Un robot cuadrupedo es un robot que a diferencia de los comunes que tienen llantas, este tiene 4 patas con 2 grados de libertad cada una, lo que lo permite caminar como un pequeño insecto o animal.
ESTE ROBOT CUADRUPEDO TIENE 8 DOF GRADOS DE LIBERTAD
Para el movimiento del robot use 8 MICRO servomotores
La
ventaja de estos es que tienen engranes metalicos y al ser servomotores
solo giran de 0 a 180 grados, es decir no dan una vuelta completa de
360 grados
Esto se logra aumentando o disminuyendo el ancho de pulso como se puede ver en la imagen
Ahora para el diseño use uno que existe gratuitamente en internet, especificamente en la pagina de THINGIVERSE
EL DISEÑO SE LLAMA ROBOT MINI KAME
Este
robot esta diseñado para ser impreso en 3D, para quienes no saben como
funciona la Impresora 3D pueden pasar por este post, donde muestro mi
impresora 3D y las cosas que imprimi
Aunque
tambien hay una versio para cortar a laser en MDF o si no pueden hacer
el corte laser, pueden cortar los planos con una sierra caladora
LISTA DE COMPONENTES DEL ROBOT
https://github.com/JavierIH/miniKame/wiki/BOM
Printed parts
ImageNameLotComments
bodyA.stlx1
bodyB.stlx1
spacer.stlx4
leftBracket.stlx2bracket in Freecad
rightBracket.stlx2bracket in Freecad
legA.stlx4
leftLegB.stlx2legB in Freecad
rightLegB.stlx2legB in Freecad
foot.stlx4
COMO ESTAN CONECTADOS LOS SERVOS A LA PLACA
Ahora
para el control del robot use una placa llamada nodeMCU que se programa
igual que arduino pero tiene un modulo wifi integrado
EL PROGRAMA LO PUEDEN DESCARGAR DEL REPOSITORIO DE GITHUB
https://github.com/JavierIH/miniKame
La aplicacion en android la desarrolle en APP inventor
SI QUIEREN APRENDER COMO HACER SU PROPIA APLICACIÓN PUEDEN VER ESTE POST QUE HICE HACE ALGÚN TIEMPO
https://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/18740626/Aprende-a-crear-aplicaciones-android-paso-a-paso-facil.html
PRIMERO SE IMPRIMEN LAS PIEZAS EN 3D
LUEGO INSTALAMOS UN REGULADOR DE 5V, PARA LOS SERVOS
LA BATERIA QUE USA ES PARECIDA A ESTA PERO DE 7.4 VOLTIOS ES DECIR DOS CELDAS
LUEGO INSTALAMOS LA PLACA CONTROLADORA NODE MCU Y ARMAMOS LAS PATAS DEL ROBOT
LUEGO COLOCAMOS TODOS LOS SERVOS
Y COMO SIEMPRE LA DEBIDA CERTIFICADA
ACLARO
QUE ESTE ROBOT LO HICE PARA VENDERLO EN UNA EMPRESA QUE TENGO DE
ACCESORIA DE PROYECTOS DE ELECTRÓNICA Y ROBOTICA PARA ESTUDIANTES, NO LO
HICE PORQUE ESTABA AL PEDO O PORQUE TENGO DINERO, MUCHOS DE MIS
PROYECTOS YA LOS VENDÍ, PERO ESTOY SEGURO QUE A MUCHOS LES VA A SERVIR.
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